(D/A) Quitter le point de stationnement en rejoignant la Rue du Château (route D237) vers la droite. La descendre jusqu'au carrefour avec la Rue du Pont (route d227). Dans le carrefour voir le bâtiment de la mairie-école.
Emprunter la Rue du Pont vers la droite qui descend jusqu'au pont qui franchit la Cure. Sitôt de l'autre côté du cours d'eau, prendre à droite le chemin qui longe la Cure à main droite. Le chemin débouche Rue du Gué au niveau d'une tour transformateur électrique à main droite.
(1) Prendre vers la gauche la Rue du Gué sur une vingtaine de mètres avant de tourner à droite dans la Rue de la Haie Vive. La parcourir jusqu'au carrefour avec la Rue de la Croix Benoit sur la gauche. À cet endroit, continuer en face dans une ruelle qui part vers l'Est et rejoint la route nationale 6. Au passage voir un bel exemple de bâti traditionnel.
En sortant de la ruelle se diriger vers la gauche pour traverser prudemment la RN6 sur le passage protégé. Puis continuer en face dans la Rue de la Gare qui se dirige vers la voie ferrée et vire vers la droite. Passer devant la gare et continuer en direction du Sud-Est sur le chemin qui longe la voie ferrée à main gauche.
(2) Au croisement de chemins en T, partir dans le chemin à gauche. Franchir avec prudence la voie ferrée à hauteur d'un portail (passage à niveau) et poursuivre en face dans le chemin en montée jusqu'à un croisement de chemins où se trouve un calvaire. Là, partir à droite dans le chemin qui monte légèrement en longeant le cours d'eau la Cure à flanc de coteau.
Le chemin arrive à la Vallée Tarceau à main gauche et, peu après, sur l'autre flanc de la vallée, prendre le chemin de gauche en montée dans le Bois de Chauvotte, qui se dirige vers le plateau où il arrive à un croisement avec le GRP® du Tour de l'Aveyronnais, sur la gauche.
(3) Au croisement de chemins en T, prendre celui de droite en direction du Sud-Ouest. Le chemin traverse le plateau (ignorer les chemins de droite qui mènent vers des grottes et le Chêne de Saint-Moré). Quitter le chemin à hauteur d’un poteau et monter sur la droite. Monter sur le haut de la falaise et apprécier le superbe panorama. Pour quitter le plateau, reprendre un petit chemin (à droite, dos à la falaise) pour retrouver le parcours initial. Le chemin finit par descendre le coteau à l'Ouest de l'éperon de la Malpierre pour aller vers le village de Nailly.
Au bas de la descente, le chemin débouche dans la Rue de Nailly, à une cinquantaine de mètres de la route D606.
(4) Continuer en face dans la Rue de Nailly en direction du Sud. Traverser tout le village en longueur.
En arrivant à la route D606 au Sud de Nailly, la suivre prudemment sur environ soixante dix mètres en restant du côté gauche (trottoir) avant de traverser la D606 sur un passage protégé et de tourner à droite sur la route C2 en direction de Saint-Moré. Franchir la Cure grâce au pont, et suivre la route dite Rue du Pont pour arriver au lieu-dit Crot. Au passage voir le Château de Crot sur la gauche et ses dépendances.
(5) Au carrefour avec une route sur la droite en angle aigu, virer à droite en direction du Nord. Le parcours suit alors le GR®13 - GR®654 qui est un des Chemins de Compostelle (voie de Sens-Cravant-Vezelay). Suivre cette route qui longe un terrain de camping sur la droite et ne tarde pas à être enserrée entre la voie ferrée à gauche et la Cure à droite. Puis la route s'écarte de la voie ferrée en suivant la rivière. Un peu plus loin, la petite route passe sous la voie ferrée.
(6) Aussitôt passé sous la voie ferrée, bifurquer à gauche dans un chemin agricole qui longe la voie ferrée à main gauche avant de s'en écarter en virant vers la droite
Le chemin en montée traverse un petit bois puis longe une zone boisée à main droite et une zone cultivée à main gauche dont une parcelle de vignes. Le chemin tourne vers la gauche dans une grande courbe avec des arbres de part et d'autre.
(7) Prendre le chemin de droite dans un croisement de chemins en triangle. Continuer tout droit dans le chemin en légère montée, en lisière du bois à main droite. Le chemin ne tarde pas à entrer dans le bois et y décrit un S avant de se diriger vers l'Ouest. Il parcourt le flanc de coteau au dessus de la Cure.
Quitter, éventuellement, le chemin sur votre droite. À 10 m, un beau point de vue sur les méandres de l’Yonne. De retour sur le chemin initial, un peu plus loin, après la croix, possibilité de prendre un chemin qui descend sur la droite pour rejoindre la Roche Taillée (carrière de sarcophages mérovingiens) à 200 m. Remonter par le même chemin et reprendre le parcours initial en descente dans le Bois de la Côte Nailly.
Un peu plus loin, le chemin sort du bois et traverse une zone cultivée pour arriver à un croisement de chemins où se trouve un petit calvaire.
(8) Tourner à droite pour suivre le chemin blanc, large route caillouteuse. Continuer tout droit sur l'éperon dit les Terres du Vallot avant de le descendre en direction de Val Sainte-Marie et du Manoir de Chastenay au-dessus du hameau.
Au coin du grand champ à main droite, le chemin croise la Rue des Monts d'Arcy venant de Val Sainte-Marie sur la gauche à travers une zone boisée
(9) Continuer sur le chemin principal qui vire vers la droite à plat, puis à nouveau en descente sur le haut de la Côte Coffin. Le chemin rejoint une petite route dite la Grande Rue sur le côté gauche. À cet endroit tourner à droite dans le chemin empierré bordé par une ligne électrique et téléphonique qui se dirige vers le bord du plateau avant de descendre le coteau vers les Grottes d’Arcy-sur-Cure (balisage Jaune) (cf. rubrique "Pendant la randonnée").
(10) Revenir à la petite route dite Grande Rue. La suivre en virant vers la gauche et parcourir la Côte Coffin en direction du Nord-Ouest pour traverser ensuite le hameau de Val Sainte-Marie.
(11) Sur la gauche, carrefour avec la Rue des Monts d'Arcy qui peut être empruntée depuis le point 9 par ceux qui ne désirent pas aller aux grottes (cf. informations pratiques - variante).
Continuer dans la Grande Rue pour passer devant le joli Manoir de Chastenay à main gauche avec sa grosse tour ronde sur la rue.
Au moment où la Grande Rue tourne vers la gauche, prendre sur la droite la petite ruelle en descente qui rejoint la Rue du Château. Ce petit raidillon est face aux ruines du Château de la Cobarde.
Bifurquer à droite dans le chemin qui ne tarde pas à longer le mur d'enceinte du château. Le chemin débouche dans la Rue du Château (route D237) avec, à gauche, le point de stationnement (D/A).