L'abbaye de Stavelot était un monastère bénédictin. Fondé en 651, le monastère était associé à celui de Malmedy, c'est-à-dire qu'un même abbé présidait aux destinées des deux abbayes, l'ensemble étant qualifié de « monastère double ».
Au ixe siècle, l'abbaye joua un rôle culturel important en Lotharingie. Mais En 881 et 883, l'abbaye subit successivement deux invasions par les Normands et se retrouva en ruine. Après la périodes des comtes-abbés, en 962, l'abbaye de Stavelot devint impériale et, dès lors, ses abbés portèrent le titre de « Prince de l'Empire ». L'abbaye fut donc le siège d'une principauté ecclésiastique qui régna sur une grande partie de l'Ardenne, jusqu'à Logne.
Du XIIe au XVe siècle, l'abbaye de Stavelot connaîtra un long déclin, puis une période de renouveau entre 1500 et 1650. Cependant, de 1793 à 1804, à la suite de la révolution française, les moines furent expulsés de leur abbaye, laquelle fut saccagée et pillée par les révolutionnaires. L'abbatiale fut vendue et démolie. C'est la fin de la principauté de Stavelot-Malmedy.
L'abbaye actuelle abrite trois musées :
Le musée historique de la principauté de Stavelot-Malmedy. De nombreux panneaux explicatifs, des présentations audiovisuelles, objets divers et reconstitutions en trois dimensions illustrent de façon claire les périodes-clés qui ont marqué l'histoire de l'abbaye. On peut y découvrir entre autres deux sarcophages, six portraits d'abbés du XVIIIe siècle, un antiphonaire, des taques de cheminée, gravures, etc.
Le musée Guillaume Apollinaire.
Le musée du circuit de Spa-Francorchamps. Une exposition présente l'histoire du circuit de vitesse de 1896 à nos jours. Des documents inédits, une présentation sans cesse renouvelée de véhicules d'exception retracent la passion de la compétition, des pionniers à nos jours.