En venant de Cordes et en entrant à Milhars, après le panneau on rentre dans le village pour se garer au parking de la place de la mairie sur la droite.
(D/A) La mairie et le panneau d'information dans le dos traverser sur le passage piéton la route avec prudence pour trouver le départ dans une rue en face (balise Verte sur un poteau). Remonter la rue vers le Moulin de Terisse puis on serre à gauche sans aller jusqu'au moulin.
Au bout de la rue, on tourne à droite sur le chemin bordé à droite par le Cérou qui conduit au Moulin de Garenne. Au moulin, vue sur la jetée. On arrive au croisement avec la route et on tourne à gauche.
(1) On prend encore à gauche (panneaux vallée du Bonan, chemin du Lavoir) pour suivre une route qui va nous conduire à Darasse en montant sur le causse.
(2) On ignore sur la gauche le chemin du retour et on continue tout droit. Une fois à Darasse, on prend un sentier à la fin de la route plein Ouest qui nous amène au croisement avec un chemin forestier.
(3) On vire à gauche pour prendre ce chemin d'abord Sud puis Ouest-Sud-Ouest jusqu'au prochain croisement au point coté 317.
(4) On prend ce chemin à droite situé dans le secteur des Pomiés, direction Nord-Ouest. Quelque temps après la forêt s'éclaircit un embranchement se présente.
(5) À cet embranchement, on prend le chemin de droite que l'on quitte ensuite pour longer le champ avec le bois à notre droite sur 400 m environ. Cette partie est hors sentier mais très agréable car dégagée. On marche alors direction Nord, d'abord un premier champ, puis une haie se présente à gauche que l'on franchit sans problème (passage) et sans changer de direction pour passer dans le deuxième champ pour trouver toujours direction Nord au bout sur notre droite un bon chemin forestier qui va nous ramener vers Milhars.
(6) On vire donc à droite pour suivre ce chemin en légère descente. On est alors dans le secteur de Langlade. On parvient à un carrefour à quatre directions où on croise un autre chemin balisé en Jaune.
(7) On l'ignore et on continue tout droit sans se préoccuper des balises. On rejoint alors Darasse déjà passé à l'aller.
(3) On continue tout droit, en sens inverse de l'aller, vers le Moulin de Garenne déjà passé à l'aller.
(2) On prend le chemin à droite. Une fois à la route, on marche à gauche jusqu'au croisement où se dresse une croix.
(8) On continue sur la gauche et, à la fourche qui se présente, on serre à gauche vers le château. On dépasse ce dernier puis on vire à droite dans un chemin qui débouche plus loin sur une rue.
On la prend à gauche pour rejoindre la RD600. On suit cette route à gauche avec prudence pour regagner le parking (D/A).