Parquer à la sortie du village de Vresse-sur-Semois en direction de Membre (parking sous la chapelle, le long de la route principale).
(D/A) Du parking Rue Albert Raty, partir à gauche en direction du centre de Vresse et prendre le pont Saint-Lambert sur la Semois à droite, alors que la rue principale fait un coude à gauche. Monter en direction du village de La Forêt.
(1) Juste après la deuxième habitation (n°8, à droite) et le haut du cimetière (à gauche), prendre le chemin agricole à droite s'étirant le long d'une haie. Celui-ci tourne à angle droit, à gauche, après une cinquantaine de mètres et longe des pâtures. Prendre à droite juste après la pâture, dans le pré de fauche (avant la sapinière) 50 m plus loin en suivant la clôture (le sentier n'est pas très visible). Au bout de la pâture, prendre à droite et suivre la clôture. Le sentier finit par rentrer sous les bois.
(2) À l'intersection avec un sentier plus large, prendre à gauche pour remonter celui-ci.
(3) Le sentier s'élargit et croise un chemin forestier à droite : prendre celui et continuer à monter.
NB : ce carrefour matérialise le début du Sentier des Légendes (panneau explicatif).
(4) Après 300 m, quitter le chemin principal, prendre le sentier intermédiaire sur la gauche (fléchage "Sentier des Légendes" et dalles comportant des proverbes). Le sentier repart ensuite vers la gauche (plusieurs stations à thème).
(5) Le sentier débouche sur une route goudronnée (La Cherreau) qu'on emprunte à droite. Laisser les chemins à droite, continuer en passant devant les maisons. Le chemin se rétrécit progressivement et finit par pénétrer dans un bois tout en montant. Après avoir grimpé sur une cinquantaine de mètres, négliger le premier sentier, juste à l'orée du bois pour prendre le chemin forestier à gauche. Le suivre jusqu'à la route goudronnée qui fait un lacet à cet endroit. Prendre à gauche pour redescendre vers le village.
(6) Au lacet suivant (courbe vers la gauche), prendre le petit sentier qui démarre à l'extérieur du tournant. Celui-ci longe un vallon boisé (à droite) et des prairies et jardins (à gauche). À son extrémité, ce sentier tourne à gauche et devient goudronné. Prendre à droite au carrefour (longer le lavoir à droite).
(7) À l'entrée du bois (petit croisement de sentiers), prendre à droite et vérifier que le pont de claies est accessible (cf. panneau !) : continuer sur 400 m si c'est bien le cas - dans le cas contraire (ex. période hivernale), prendre plutôt le sentier à gauche qui ramène directement vers le Pont Saint-Lambert à l'entrée du village de Vresse (attention boueux par temps de pluie).
(8) Le sentier se rapproche progressivement de la Semois. Prendre la petite bifurcation à gauche et emprunter le pont de claies (une longue puis une courte section). Sur l'autre berge, prendre le premier chemin à gauche (à travers les prairies, boueux par temps humide) ou le second plus stable (les deux chemins se rejoignent après 650 m). Poursuivre sur le chemin empierré jusqu'au petit pont de pierre que l'on traverse. Continuer tout droit jusqu'au parking (D/A).