Depuis Dijon se rendre à Auxonne par la D905. Passer la grande ligne droite avec sa haie double d'arbres, virer à droite sur la D20 en direction de Tillenay - Les Maillys pour stationner peu après sur le vaste parking de la gare d'Auxonne (parc gratuit).
(D/A) Depuis le parking, se rendre directement devant la gare bâtie en 1854, classée monument historique. Suivre l'Avenue de la Gare tout en longeant à droite la Saône. Observer à droite le barrage de Tillenay et plus loin, sur la gauche, une scierie à l'abandon. Au carrefour de la D20 avec la D905, virer à droite vers le centre bourg d'Auxonne et franchir le Pont de France sur la Saône par son côté droit.
(1) À l'extrémité du pont, traverser la route prudemment pour partir à gauche en direction des Platanes. Tourner deux fois à gauche pour rejoindre en contrebas le Quai de Saône. Bifurquer à droite en direction des châteaux d'eau. Longer à droite les fortifications de la vieille ville.
(2) Contourner le port de plaisance par la droite (aire de pique-nique et vieille porte). Présence d'un panneau d'explications sur la Saône et la Petite Saône. Passer au pied d'un terrain militaire et rejoindre en serrant à gauche le bord de Saône par la route du bas. Virer à droite pour longer tout du long la rivière, à gauche. Passer au pied de deux châteaux d'eau reliés à leur base. Continuer jusqu'à une fourche et serrer à droite.
(3) À cette fourche avec une aire de pique-nique, abandonner les bords de Saône pour partir en direction de champs et prés par un chemin herbeux. Au carrefour de pistes suivant, à hauteur d'un bouquet d'arbres, bifurquer à droite.
(4) Suivre le chemin empierré droit devant jusqu'à son débouché sur la vélo-route (voie Bleue le long de la Saône).
(5) Bifurquer à droite sur le Chemin de la Grande Prairie, voie goudronnée. Rejoindre ainsi la Rue de Flammerans (D20). Virer à droite et longer cet axe depuis le trottoir (droite ou gauche) jusqu'au rond-point.
(6) Observer La Porte Royale (fermée), son ancien pont en bois et la Tour du Signe imposante faisant partie de la ligne de fortifications. Revenir sur ses pas jusqu'au niveau du rond-point et entrer dans la ville par la Rue du Huitième Chasseur. Se retourner pour voir les arrières de la Porte Royale, côté ville, avec ses corps de garde. Passer entre deux casernes militaires.
Arrivé Place du 10e Régiment d'Infanterie (1875/1920), traverser la rue pour suivre le trottoir de droite en direction de l'office du tourisme par la Rue Carnot. Virer à droite Rue Capitaine Landolphe. Traverser une petite place sur la gauche avec bâtiments anciens et poursuivre rue Ledeuil. Au bout de la rue, bifurquer à gauche Rue Vauban et passer devant l'ancien quartier d'Artillerie. Avant le Collège Prieur de la Côte d'Or, prendre à gauche Rue des Halles. Au rond-point, virer à droite, Rue de Berbis, et aboutir aussitôt à l'Église Notre-Dame.
(7) Contourner l'église par la droite en direction de l'Hôtel de Ville tout en passant devant la statue de Napoléon Bonaparte. Passer à droite de la Mairie puis devant le kiosque de musique. Traverser la rue pour rejoindre en serrant à droite le Jardin du Lion avec le monument aux morts et la Porte de Comté classée monument historique.
(8) Passer sous cette porte afin de l'observer de part et d'autre. Panneau d'explications à proximité. Traverser par la droite le rond-point (Les Laveuses) pour emprunter la Rue Émile Gruet. Rester sur le trottoir de gauche. Virer dans la troisième rue à gauche, Rue Davot, puis dans la première à droite Rue Colonel Denfert. Repérer sur la gauche l'ancien couvent des Ursulines et une ancienne caserne militaire devenue un hôpital avec sa chapelle. Tout de suite après, serrer à gauche Rue du Port. Traverser prudemment le grand boulevard (Rue du Château) pour rejoindre en face les fortifications du Château Louis XI. Entrer par la porte Nord.
(9) Dans l'enceinte du château, monter sur le chemin de ronde, visiter la cour intérieure et en ressortir par la porte Sud. Partir à gauche pour rejoindre un parking situé avant les services techniques de la ville. Virer à droite en direction de l'aire de jeux pour enfants tout en observant un passage créé sous et dans les fortifications. Suivre à droite les remparts et passer devant une échauguette de 1843 en contrebas de la voie ferrée.
Bifurquer à droite et remonter le bord de Saône en direction du Pont de France. Peu avant, en sortir par la droite pour passer devant les anciens abattoirs à la tête de vache. S'écarter du boulevard en serrant à gauche, échauguettes de part et d'autre du Pont de France.
(1) Traverser par le chemin inverse ce pont (trottoir de gauche) pour rejoindre la gare et le parking de départ (D/A).