De garer sur le parking à proximité du musée de Rocroi, Rue de l'Arsenal.
(D/A) Sortir du parking, passer devant le musée et emprunter la petite voie piétonne à gauche qui se situe à droite du pont, puis prolonger sur la Rue de la Porte de Bourgogne et rejoindre le départ d'un sentier à l'angle de la propriété du n°6.
(1) Tourner à droite sur le Sentier des Fortifications, il s'agit d'une petite voie herbée indiquée par un simple panneau en bois à hauteur de hanche. Longer ensuite le talus par le côté que vous préférez.
(2) Au bitume, l'ignorer et bifurquer à droite en suivant le balisage du trail (Triangle Rouge avec deux points).
(3) Repiquer vers l'intérieur des remparts en passant sous le petit tunnel de pierre. Au parking pour bus et autocars, partir à gauche. Quelques mètres après, emprunter le sentier à gauche et grimper jusqu'à la table d'orientation. Profiter du point le plus élevé de la ville fortifiée et ainsi avoir une vue sur les environs.
(4) Revenir sur la route et aller à gauche, Rue de la Percée. Virer ensuite à droite après le mur sur l'esplanade herbeuse puis traverser la route.
(5) Emprunter le Sentier des Remparts en face. Continuer à parcourir les remparts dont certaines zones ont un léger dénivelé et rejoindre le parking à proximité du musée (D/A).