Se garer en face de la mairie, sur la Place du Lavoir, Route de Grignan.
(D/A) En sortant du parking, tourner à droite devant la mairie puis à gauche dans l'Avenue de la Gare. Au croisement suivant, prendre à gauche le Chemin de la Chapelle.
(1) Continuer tout droit en longeant la Chapelle Saint-Barthélémy à main droite et ignorer l'accès au cimetière sur la gauche. À l'intersection suivante, prendre à droite le Chemin des Rouvières. Rester sur ce chemin principal jusqu'à aboutir à un premier croisement en T. Tourner alors à gauche et à gauche encore au croisement suivant. Continuer tout droit (Nord).
(2) Au croisement en T, suivre à droite le Chemin du Tramway. Au croisement en T suivant, aller à gauche. Prendre ensuite la 2e route à droite (cote 189). Ignorer une route à gauche et longer un grand parking aménagé à main droite. Un peu plus loin, gravir à droite l'escalier qui conduit à la Grotte de Rochecourbière (rendue célèbre par Mme de Sévigné qui y a écrit une partie de sa correspondance).
(3) Continuer sur la petite route. Traverser prudemment la D541 en empruntant le passage piétons situé sur la droite. Tourner à gauche et emprunter, parallèlement à la route, un chemin herbeux entre deux murets de pierres.
(4) Au bout du muret, tourner à droite sur un chemin qui offre très vite une belle vue du village et de son château et aller toujours tout droit. Au pied des remparts de Grignan, tourner à gauche.
(5) Après une petite centaine de mètres, gravir à droite un escalier qui permet d'entrer par un porche à l'intérieur d'un mur d'enceinte. En haut, tourner à droite dans une ruelle. À la fourche qui se présente aussitôt, obliquer à gauche. Passer par un grand portail pour emprunter un escalier qui mène à la Collégiale Saint-Sauveur, où se trouve la tombe de Mme de Sévigné.
(6) Poursuivre à gauche sur le chemin de ronde par une ouverture dans le mur, en montant quelques marches. Continuer sur ce chemin qui domine le village jusqu'à l'entrée du château style renaissance (visite toute l'année). Très beau panorama sur la montagne de la Lance, les Baronnies Provençales et le Mont Ventoux.
(7) Descendre par la Rue Montant au Château (c'est son nom). Ignorer la Rue du Four sur la gauche et tourner dans la suivante à gauche, la Rue d'Or. Traverser à droite la Place de Sévigné (statue de la Marquise) puis tourner à gauche dans la Rue Sous les Remparts (c'est son nom). Descendre ensuite à droite un escalier menant à un lavoir de style néoclassique. Traverser la Place du Mail dans sa longueur. Au bout, tourner à gauche dans l'Allée du 11 Novembre et dépasser le cimetière.
(8) Traverser de nouveau prudemment la D541 et continuer en face sur le Chemin de Belle Vue d'Air. En se retournant, belle vue sur le château. Prendre la 1re à droite, le Chemin des Grès. Passer devant un centre équestre. Au croisement, tourner à droite puis traverser prudemment la D71. Poursuivre en face sur la Route des Marsanches.
(9) Juste avant un pont sur un fossé, prendre un chemin herbeux peu marqué sur la gauche et longer le fossé (roseaux) à main droite (passages potentiellement boueux). Passer sous une ligne à haute tension, déboucher sur une petite route et la suivre à gauche sur une centaine de mètres.
(10) S'engager alors dans un chemin sur la droite. Le chemin présente bientôt çà et là des traces de roues de chariots creusées dans les dalles de pierres. Dépasser le lieu-dit les Piaunes. Au croisement suivant, obliquer à gauche sur la Route de Chantemerle. Aller toujours tout droit (vue sur la Tour de Chamaret). Au bout, tourner à gauche dans la Grande Rue et retrouver rapidement, sur la gauche, le parking de départ (D/A).