Départ de la Place des Halles, à Villaines-la-Juhel. La place et les rues adjacentes offrent des possibilités de stationnement. Sinon, la Place Neuve est à 100 m.
(D/A) Remontez vers le Nord-Est la Rue d'Alençon.
(1) À la fin du trottoir, le sentier continue à droite de la haie de chênes séculaires. Reprendre plus loin la Rue d'Alençon et continuer en suivant le marquage Jaune.
(2) Traverser la rocade avec une extrême prudence et continuer, toujours tout droit, sur le sentier aménagé qui longe la RD121, direction Alençon.
(3) Repérez sur la gauche et de l'autre côté de la départementale la petite route qui sera empruntée au retour et continuez tout droit jusqu'au bosquet de la Vaucelle.
(4) Prenez à droite pour entrer dans le bosquet et suivez le chemin principal marqué en Jaune et en Jaune-Rouge. Le sentier chemine entre les arbres et des variantes permettent de profiter de ce petit bois publique, ancien site d'extraction de grès. Sorti du bosquet, retrouver le bord de la RD121 et la longer en poursuivant à droite.
(5) Tournez à droite vers le hameau de la Haute Breneudière. Descendez la colline en suivant le chemin qui devient chemin creux et serpente entre les haies : marquage Jaune et Jaune-Rouge.
(6) Prenez à droite sur le sentier aménagé le long de l'Étang des Perles et ne cherchez plus le marquage, la boucle s'éloigne un peu de l'itinéraire du GRP®. Arrivé à l'angle de l'étang, virez à droite.
(7) Tournez à gauche sur le chemin empierré pour rejoindre le lieu-dit la Grange.
(8) Bifurquez à gauche sur la petite route vers le lieu-dit la Grange et le dépasser.
(9) Allez de nouveau à gauche vers le lieu-dit les Perles : vous retrouvez le marquage Jaune, c'est le début du retour vers Villaines-la-Juhel. Suivez la route goudronnée et contournez les gîtes touristiques par la gauche. Dépassez la digue de l'étang de quelques dizaines de mètres.
(10) Suivez le sentier sous les arbres, à gauche de la route d'accès au site : marquage Jaune et Jaune-Rouge. Au bout de 300 m, retrouvez le chemin déjà emprunté.
(6) Par le cheminement inverse de l'aller retrouvez, bien plus loin, la bifurcation avec la petite route repérée à l'aller.
(3) Traversez la D121 avec prudence pour rejoindre le lieu-dit Mazagran et entrez dans l'agglomération par la Rue des Buttes Colin.
(11) Traversez la rocade avec prudence au passage protégé et suivez en face la Rue des Sapins. Le donjon médiéval est très visible. Allez tout droit au croisement de rues, puis obliquez sur la gauche pour suivre la Rue des Loges.
(12) Bifurquez à droite en direction du donjon et prenez un peu de temps pour monter au sommet et admirer la vue à 360° sur la ville de Villaines-la-Juhel et la campagne mayennaise. Des tables d'orientation permettent de mettre un nom sur les éléments du paysage. C'est le point d'orgue de la balade. Revenez Rue des Loges.
(12) Tournez à droite et suivez la descente vers le centre bourg. Poursuivez en descente en prenant à gauche la Rue du Château, traversez la Place du Château et suivez en face la Rue de Broc.
(13) Une fois en bas, tournez à gauche sur la Grande Rue et rejoignez, tout droit, la Place des Halles
(D/A).