Garez-vous au parking qui surplombe le cimetière municipal de Grimaud (Piste Serge Fougère). Si nécessaire, vous trouverez un autre parking sur le côté Ouest du cimetière, au-dessus du boulodrome.
(D/A) Descendez le petit escalier en face du cimetière municipal : ce petit crochet offre un beau point de vue sur ce cimetière méridional. Au bas de l'escalier, virez à droite vers l'Est pour remonter légèrement jusqu'à la Chapelle Saint-Roch.
(1) Partez complètement à gauche et longez le cimetière par la droite pour rejoindre le Moulin Saint-Roch et sa table d'orientation (très belle vue sur la plaine fertile et le Golfe de Saint-Tropez).
Au moulin, partez à l'Ouest et descendez l'escalier au Nord du cimetière. Traversez la large piste et descendez le sentier jusqu'à la Rivière de la Garde. Longez-la vers le Nord jusqu'à rejoindre le Pont des Fées, un ancien aqueduc à siphon qui alimentait le village en eau.
(2) Continuez alors vers l'Est sur le sentier jusqu'à rejoindre le Chemin Pré Saint-Michel.
Suivez-le en direction du Sud-Ouest jusqu'à atteindre la passerelle métallique qui enjambe la Rivière de la Garde sur votre droite.
(3) Traversez la rivière par la passerelle ou à gué en direction du Sud, et remontez le chemin du Pré Saint-Michel jusqu'à atteindre la Route Nationale (D558). Virez à droite en direction Nord-Ouest sur un plus de 50 m. Après le pont sur le vallon, prenez à gauche de l'Impasse des Fées et longez le chemin à l'arrière des immeubles (côté colline) pour rejoindre, au bout, le raide Chemin des Faisses. Grimpez l'escalier pour rejoindre, en haut, l'Église Saint-Michel.
Au niveau du porche de l'église, prenez la Rue des Templier vers le Sud-Ouest. À la Place du Cros, montez à droite l'escalier de la Rue de l'Horloge jusqu'à la Tour de l'Horloge qui vous fait face.
À la Tour de l'Horloge, prenez vers l'Ouest la très fleurie Rue du Baou en encorbellement au-dessus du village (belle vue sur la plaine et les toits). Au bout, redescendez de quelques mètres pour poursuivre la Rue du Platane, puis la Rue des Pénitents pour atteindre la Chapelle des Pénitents.
(4) Revenez sur vos pas pour monter, au bout de la Rue du Platane, la Rue de la Treille, puis la Rue des Remparts. Entrez dans l'enceinte du château et montez jusqu'à la tour haute.
(5) Redescendez par le cheminement au Nord-Est et retrouvez le parking de départ au-dessus du cimetière (D/A).