Le départ se fait du parking des ruines du Château de Herbeumont.
(D/A) Redescendre la petite rue qui va vous conduire sur les bords de la Semois.
(1) Au premier carrefour, poursuivre votre chemin tout droit.
(2) À la fourche qui se présente peu après, continuer la route en descente sur votre gauche. Passer alors devant le camping du Moulin Willaime.
(3) Au bout de la rue, emprunter le chemin en face pour poursuivre votre promenade le long de la Semois en en profitant pour admirer le paysage et la vie du cours d'eau.
(4) Continuer au bord de l'eau en restant sur les berges. Le sentier vous conduira au bout de la boucle du Tombeau du Chevalier
Le chemin s'écarte ensuite progressivement du cours d'eau et de la zone boisée pour traverser des prairies et déboucher sur une route goudronnée avec une maison sur votre gauche.
(4) Prendre la route à gauche pendant quelques dizaines de mètres puis le deuxième sentier à gauche, fléché Herbeumont. La montée assez raide vous conduit à proximité de votre point de départ.
(5) Ne pas hésiter à monter au château pour profiter de la vue sur la vallée et le village.
(6) Après la visite, redescendre au parking (D/A).