Depuis Vagney, prendre la direction de Planois par la D34. Passé Planois, poursuivre tout droit par la CD34 de Presles jusqu'à la Barre. Tourner à droite par la route du Col des Hayes jusqu'au col du même nom.
Stationnement : Col des Hayes
(D/A) Suivre à droite le large chemin sablonneux montant en direction du Haut du Roc (balisage Anneaux Jaune, Rouge et Bleu). Celui-ci se prolonge vers la gauche par une petite portion goudronnée, sur environ 400 m, jusqu'à une table de pique-nique. Ne manquez pas de contempler à 360° une très belle vue sur les prairies, les collines et les fermes.
(1) Juste avant l'aire de repos, virer à gauche par le sentier herbeux qui longe une clôture : le balisage Anneaux Rouge, Jaune et Bleu n'apparaît que plus loin ou si vous bifurquez seulement après la table de pique-nique. Le sentier évolue en limite du bois et offre de belles vues sur les Vosges du Sud, du Grand Ventron à la Planche des Belles Filles.
(2) Au carrefour, prendre à droite (Anneau Jaune seul) sur 50 m pour rejoindre un large chemin caillouteux. Bien que les indications Croix Rouge et Croix Bleue vous amènent à prendre à gauche ce large chemin pour rejoindre le Haut du Roc (possible pour une montée plus facile), traverser pour emprunter en face le chemin qui coupe au plus court par la forêt et qui grimpe sérieusement : Croix Rouge et Croix Bleue indiquées sur la carte IGN. Il rejoint plus haut, dans un virage, le chemin caillouteux traversé précédemment, et qui mène à l'antenne et au sommet du Haut du Roc.
(3) Faire un aller-retour à gauche sur 50 m pour observer les "Tables de Charlemagne" avant de poursuivre jusqu'au sommet du Haut du Roc.
(4) Magnifique panorama au sommet du Haut du Roc. Grande croix, autel et point de vue sur la vallée. Endroit idéal pour une pause pique-nique avec la présence de deux tables idéalement placées (pas d'ombre). Revenir sur ses pas.
(3) Poursuivre en face et 30 mètre plus bas, au niveau du poteau électrique en bois, virer à gauche pour suivre le sentier des roches qui fait le tour du sommet du Haut du Roc dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (Anneau Vert - Circuit des Roches). Le sentier chemine sous les roches parfois monumentales. Traverser un petit ravin par une passerelle en bois (Pont Gérard), fort mignon au milieu des bruyères, monter et au croisement suivant, sous la croix, ne pas prendre à droite la direction de la colonie, mais continuer tout droit sur le "Circuit des Roches", toujours Anneau Vert.
(5) Avant de rejoindre les Tables de Charlemagne vues précédemment, quitter le sentier des Roches en virant en épingle à droite direction Planois (Triangle Rouge), Saulxure (Croix Rouge et Croix Bleue) pour continuer la légère descente et déboucher sur un chemin plus large.
(6) Laisser à droite la direction Planois et suivre à gauche balisage Anneau Bleu, Croix Rouge et Croix Bleue. Le sentier chemine en forêt, puis en lisière de bois avant de descendre plus franchement à gauche, jusqu'au carrefour dit "des Bouleaux".
(7) Tourner à gauche : Anneau Rouge peint sur les arbres. Remarque : deux chemins parallèles, à quelques mètres de distance, tournent à gauche, mais se rejoignent 100 m plus loin. Le sentier, très vite herbeux, est bien agréable et la vue s'ouvre progressivement. Ne pas manquer, en s'écartant d'une cinquantaine de mètres du chemin sur la droite, juste avant une petite barrière qui coupe le sentier, un magnifique point de vue sur la vallée.
(8) Rebrousser chemin et poursuivre à droite sur ce joli et très agréable sentier. Passer à côté d'un réservoir d'eau et à gauche d'une maison. Sur les 300 m qui suivent, le sentier récupère beaucoup d'eau de ruissellement et devient très humide et spongieux.
(9) Ne pas descendre vers la maison à droite et poursuivre par le sentier légèrement montant à gauche au milieu de grandes prairies. Vous rejoindrez plus loin la petite route de Lansau et le Col des Hayes (D/A).