Stationner à l'église de Yainville.
(D/A) Dos au cimetière, prendre en face la Rue Pasteur (à l'angle du bar tabac) qui se dirige vers le calvaire sur le rond-point.
Traverser en face la Rue du Général Leclerc pour poursuivre jusqu'à la Rue Corneille à monter à gauche puis emprunter la 1ère rue à gauche. Virer vers la droite pour contourner le lotissement (qui ne figure pas sur la carte) et rejoindre ainsi la Rue de l'Essart.
(1) Tourner à droite Rue de l'Essart, passer devant un château d'eau et continuer cette rue qui se prolonge en un chemin. Le continuer en ignorant les chemins latéraux jusqu'à atteindre un sentier plus large (GR®23A balisé Rouge et Blanc).
(2) Bifurquer à gauche sur ce sentier et atteindre la petite chapelle dans la forêt : la Chapelle de la Mère de Dieu.
(3) Faire demi-tour, revenir au carrefour des sentiers.
(2) Continuer tout droit sur le chemin forestier en face. Le suivre jusqu'au croisement de la cote 42 au lieu-dit la Grosse Pierre.
(4) Tourner alors à gauche et atteindre une rue. L'emprunter à droite puis continuer jusqu'au carrefour matérialisé par un panneau Stop. Traverser pour prendre à l'oblique et en face Rue Pihan ; un camping est à main droite et la rue devient un chemin à suivre pour atteindre une croisée de sentiers en Y la configuration sur le terrain diffère de celle de la carte IGN.
(5) Virer sur le chemin de gauche, quitter ici le GR®23A et poursuivre tout droit jusqu'à une route. La traverser pour emprunter en face un sentier, le suivre en direction de la boucle de la Seine mais bifurquer à droite au croisement des sentiers.
(6) Tourner à droite Chemin du Fond du Rey. Atteindre la Route du Mesnil (D65), la suivre à gauche durant 20m pour tourner à droite sur la Sente du Piège qui se prolonge par un chemin herbeux. Le continuer jusqu'à atteindre la Route du Mesnil à suivre à gauche pour tourner aussitôt à droite, Chemin du Val Portier indiqué sur un panneau de bois. Poursuivre jusqu'à la rencontre d'une route.
(7) Bifurquer à gauche et suivre cette route pendant 1km, toujours tout droit, y compris au 1er croisement. Un peu plus loin,l'Abbaye de Jumièges peut s'entrevoir à l'horizon sur la gauche. Passer devant le Relais de l'Abbaye à main droite, puis devant les écoles.
(8) Traverser en face au carrefour matérialisé par un panneau Stop. Longer le cimetière à main gauche puis, au croisement, virer à droite Rue Guillaume le Conquérant.
La quitter au 1er chemin à gauche, le suivre en se dirigeant toujours vers la gauche, notamment à la croisée en Y (qui peut induire en erreur). Continuer jusqu'au croisement en T face à un petit poteau en bois.
(9) Virer à gauche sur le chemin qui aboutit Rue des Fontaines, passer devant un joli puits et parvenir à la Rue Guillaume le Conquérant à traverser afin d'aller admirer l'abbaye.
(10) Reprendre à gauche la Rue Guillaume le Conquérant, qui supporte le GR®23A balisé Rouge et Blanc. Le suivre, passer devant la poste à main droite puis prendre à droite la D143, Rue Alphones Callais, durant 200 m.
(11) Suivre la rue qui oblique à droite et se diriger vers la Seine à longer à main droite jusqu'à atteindre le bac.
(12) Prendre le bac pour traverser La Seine.
(13) À sa descente, tourner à droite sur la route du Quai Roger Kervrann en quittant à nouveau le GR®. La suivre en longeant le fleuve à main droite, puis laisser partir à gauche cette route en empruntant tout droit le chemin (une barrière ferme ce chemin privé dont la servitude l'autorise aux piétons). Cheminer ainsi jusqu'à la barrière suivante à la Chapelle du Bout du Vent.
(14) Tourner à gauche pour aller observer la chapelle puis revenir sur le bord de la Seine, Quai Édouard Salmon. Continuer tout droit pour atteindre peu après la Grange Dîmière à main gauche.
Poursuivre sur ce quai jusqu'au bac de Yainville à Heurteauville.
(15) Monter sur le bac pour traverser la Seine en sens inverse.
(16) À sa descente, continuer tout droit Rue du Bac, passer devant le parcours de pétanque aménagé de bancs puis, après la petite zone industrielle bifurquer à droite Rue de la République, face à un arrêt de bus. La continuer tout droit jusqu'au cimetière et l'église de Yainville pour rejoindre le (D/A).