À Cavaillon, laisser son véhicule sur le parking (gratuit) Rue Thomas Hérisson, accès face à l'entrée principale de l'hôpital.
(D/A) Reprendre la rue d'accès au parking et tourner à gauche, Avenue Georges Clémenceau, face à l'entrée de l'hôpital. Quand la rue fait un virage à gauche, la traverser vers l'arche et l'ancienne chapelle de l'Hôtel-Dieu, poursuivre dans la rue (Grand'Rue) en gardant la même direction, jusqu'à l'intersection avec la Rue Michelet, sur la gauche. Arriver sur une place (Rue Waldeck Rousseau).
(1) La longer à droite, puis obliquer à gauche, Rue Chabran, vers la synagogue. Virer sur la première rue à droite, Rue Hébraïque (la bien nommée) et passer sous la synagogue. Au bout de la rue, tourner à droite (Rue de la République) et, au carrefour, aller tout droit Rue Paul Bert. Aller jusqu'au deuxième carrefour et prendre à gauche pour aboutir au pied de la Cathédrale Notre-Dame-et-Saint-Véran.
(2) Contourner la cathédrale (fermée pour travaux en 2023), par la droite, pour aboutir sur une place. Prendre, en face, la rue sous une arche. Aller toujours tout droit, Passage Vidau, et arriver sur la grande place animée de Cavaillon, Place du Clos. Obliquer à droite pour se diriger vers l'arc romain.
(3) Passer sous l'arc pour tourner à gauche, vers l'office de tourisme. Emprunter l'escalier sur la droite de celui-ci pour monter sur le Chemin des Falaises. Suivre le balisage Jaune et ignorer le parcours d'escalade. Arriver à l'Ermitage Saint-Jacques (fermé) et poursuivre sur le chemin à son gré.
(4) Faire demi-tour et redescendre, par l'itinéraire inverse de l'aller, et rejoindre la Place du Clos.
(3) Poursuivre tout droit sur la place, jusqu'à l'intersection avec la Rue Raphael Michel à gauche. Tourner à droite Place Fernand Lombard, puis virer à gauche, juste derrière l'hôtel de ville. Prendre ensuite la deuxième rue à droite, Rue Lamartine et la suivre quand celle-ci vire sur la gauche, à un carrefour.
(5) Dans le virage à droite qui suit, ignorer à gauche la Rue Jean-Jacques Rousseau pour s'engager sur la ruelle tout droit, puis virer sur la première rue à gauche. À l'intersection, suivre à gauche la Rue Gustave Flaubert puis, au carrefour suivant, prendre à droite la Rue Jean-Jacques Rousseau. Au bout de la rue, tourner à gauche (Rue Michelet) et retrouver un carrefour passé à l'aller, au niveau d'une place (Rue Waldeck Rousseau).
(1) Prendre à droite et arriver sur le Boulevard Léon Gambetta. Le suivre à gauche, laisser sur la gauche l'arc et l'ancienne chapelle de l'Hôtel-Dieu, et reprendre, en sens inverse, l'itinéraire de l'aller pour retrouver le lieu de stationnement (D/A).