Se rendre à Missery par la D 36. Stationner sur le grand parking ombragé situé à l'embranchement de la D 11b qui mène à Thoisy-la-Berchère.
(D/A) Partir dos au parking pour suivre la D 36 en direction de Précy-sous-Thil de manière à avoir un aperçu sur le château depuis l'allée mais également un peu plus loin depuis le carrefour de rues avec le chemin de la Corvée. Revenir sur ses pas jusqu'à la chapelle de Missery pour partir à gauche rue de la Montagne. Au carrefour de rues situé en fin de village, bifurquer à droite.
(1) Le chemin en partie goudronné passe entre deux haies et monte. Il se transforme en chemin empierré puis herbeux en longeant une prairie par la gauche. Se retourner pour observer un vaste panoramique sur l'Auxois et le Parc du Morvan. Continuer à monter par le même cheminement entre deux haies jusqu'à passer sous une ligne électrique haute tension. Aller droit devant pour traverser de part en part le hameau de Mairey.
(2) En bout du hameau, arrivé au carrefour, partir en face, à gauche du réservoir d'eau pour le contourner et redescendre sur un chemin empierré. En bout de haie, tourner à gauche pour le suivre, sans tenir compte du layon partant à droite. Il se rétrécit et finit par rejoindre les abords du Mont-Saint-Jean. Contourner par la gauche la ferme-manoir de Gincey pour rejoindre la Rue de la Bouerie.
(3) Partir en face et continuer le contour de la ferme par le chemin herbeux en longeant un bâtiment par la gauche puis, en butée sur un pré, le poursuivre par la gauche. Plus loin, il remonte à gauche sous la forme d'un layon qui passe à droite d'un mur en pierres. Il débouche sur la Grande Rue. Bifurquer à droite puis à gauche pour se retrouver sur l'allée des Promenades et longer l'enceinte fortifiée du château-fort avant d'arriver à l'Église Saint-Jean-Baptiste.
(4) Passer devant l'entrée du château puis devant le cimetière pour continuer le tour des remparts par la Rue des Fossés. Virer à gauche pour emprunter une ruelle passant au pied d'une maison avec tourelle. Descendre quelques mètres à droite pour observer la porte Saint-Christophe, une parmi les sept autres qui protégeaient le site. Présence d'un caveau avant d'arriver à la place où se côtoient le monument aux morts, un calvaire, une cabote et un puits ancien. Continuer à droite dans la Grande Rue jusqu'à une fourche et le restaurant Le Médiéval.
(5) Dans un premier temps, serrer à droite rue de Glanot avant de virer à gauche dans la première ruelle pour arriver sur une place avec un calvaire et une ancienne pompe à essence.. Continuer par la rue de la Bouerie pour rejoindre la rue des Bergeries (D 117). Passage devant une bâtisse datant de l'époque médiévale.
Au carrefour de rues suivant, bifurquer à gauche vers le lieu dit Les Bergeries. Au calvaire, virer à droite dans un chemin. Le suivre en continu droit devant jusqu'à rejoindre un carrefour routes/chemins. Virer à gauche.
(6) Aller tout droit en direction du site archéologique par le chemin empierré. Peu après, arriver sur le site de l'ancienne Grange du Mont (visite libre). Revenir se positionner sur le chemin initial pour le continuer à droite en longeant la forêt, guide à droite. Plus loin, atteindre le premier chemin carrossable.
(7) Le suivre, à droite, en sous-bois, continuellement, en allant droit devant. Il coupe un chemin transversal et finit par déboucher sur un chemin blanc empierré en limite de champs. Virer à droite sans omettre de regarder le magnifique point de vue sur l'Auxois.
(8) Ce chemin blanc rejoint une voie communale.
(9) Tourner à gauche sur cette route et la suivre sur 100 m avant de bifurquer à droite dans un autre chemin blanc. Le suivre continuellement droit devant, à travers champs et parties boisées, jusqu'à buter sur un chemin goudronné au départ de Thorey-sous-Charny. Tourner à gauche pour arriver en sommet de côte à la Croix de la Croisette où prend fin la partie goudronnée.
(10) Continuer dans le prolongement, droit devant, par le chemin blanc. Passer devant un calvaire au lieu-dit Le Châtelet, puis entrer dans Charny par la Rue des Juifs avec passage devant l'église et le cimetière. Partir à droite dans la Rue de l’Église pour rejoindre plus loin la Mairie et un autre calvaire attenant à la bâtisse. Virer à droite pour descendre au lavoir et profiter de la vue panoramique. Remonter à gauche la D 108 jusqu'au carrefour avec la Rue du Château.
(11) Le château féodal se situait à droite du carrefour. Quelques vestiges de l'enceinte fortifiée demeurent. Passer à nouveau devant la Mairie pour cette fois-ci serrer à droite et suivre la Rue Saint-Antoine. En sortie de village, au niveau de hangars agricoles, virer à droite.
(12) Suivre le chemin goudronné menant à un élevage. Juste après, il se transforme en un chemin empierré et serpente à travers champs. Arrivé à une fourche, bifurquer à droite.
(13) Longer la lisière de bois guide à droite. Au carrefour suivant, à la cote 506,, lieu-dit Le Peut Écart, tourner tout à gauche.
(14) Remonter le chemin en limite friche (à gauche) et champ (à droite). Il passe une bosse et redescend en limite bois (à gauche) et champ (à droite). Le suivre toujours droit devant. Il se transforme en chemin blanc puis en chemin goudronné au premier carrefour avec une piste arrivant de la droite. Par la suite, ne pas tenir compte des chemins et routes latéraux. Il passe devant le réservoir d'eau de Missery et un agréable plan d'eau attenant.
(15) Poursuivre sur cet itinéraire pour descendre sur Missery. À l'entrée du village, il rejoint le carrefour de l'aller.
(1) Redescendre la Rue de la Montagne avec possibilité d'effectuer une variante à droite par la Rue du Docteur Fonteray. Au niveau de la chapelle, traverser la D 36 et se rendre par la route de Thoisy devant l'église et le cimetière (à une centaine de mètres). Revenir sur ses pas pour rejoindre le parking (D/A).