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Commune :
(D/A) Partir du parvis de la Cathédrale Santa Maria (Plaza Santa Maria). Prendre les escaliers pour monter devant l'église San Nicolas, tournez à droite puis juste après l'église, à gauche (Calle Pozo Seco).
Suivre la Calle Pozo Seco : obliquer à droite (et laisser une ruelle entre deux maisons), longer une place, tourner à gauche au bout de la place puis,, immédiatement après, à droite, et vous arrivez à l'Eglise San Esteban.
Juste après l'église, un chemin part de la rue sur la gauche (un panneau rouge indique le Castillo), fait un demi-tour et monte dans la colline en devenant escalier. Un peu plus loin, il se sépare en deux devant une fontaine : prendre à droite puis suivre la route qui descend vers la droite.
Cette route se rapproche d'une muraille médiévale et rejoint la Calle San Esteban. Suivre cette rue à gauche. Un peu plus loin, une porte traverse la muraille : c'est l'Arco San Esteban qu'il faut emprunter.
(1) Après avoir franchi la porte, prendre à gauche la route qui monte, d'abord en suivant la muraille, puis en s'en écartant. Prendre environ 200 mètres plus loin un chemin goudronné à droite. Contourner par la gauche le bâtiment au bout du chemin (il s'agit du réservoir d'eau potable de Burgos) puis continuer tout doit jusqu'à rejoindre une route goudronnée.
Tourner à droite, suivre cette route sur 150 mètres puis prendre un chemin goudronné à gauche (un panneau donne la direction Centre de divulgation de aves). Continuer tout droit (une centaine de mètres plus loin un panneau indique une impasse, continuer sur le chemin correspondant).
(2) Plus loin, le chemin goudronné se sépare en deux. Prendre à gauche puis continuer tout droit sur un chemin de terre lorsque la route goudronnée fait demi-tour. Suivre ce chemin qui longe le bord du coteau et la lisière de la forêt, en ignorant les chemins qui descendent.
(3) Le chemin fait un virage et revient en arrière. Continuer à le suivre. Il aboutit à un carrefour en étoile.
(4) Prendre le deuxième chemin à droite. Au bout de 150 mètres, le chemin passe sous des arbres. Sur la gauche, il y a deux chemins, un à gauche qui revient en arrière et un autre plus étroit qui descend la colline sur quelques mètres avant de tourner lui aussi à gauche (vous pouvez voir des flèches rouges peintes sur des arbres). Le prendre.
Ce chemin descend à flanc de colline et arrive à un croisement de plusieurs chemins (juste avant, il y a au sol une borne avec l'inscription "BTT"). Prendre le second chemin à gauche (il suit approximativement la courbe de niveau). Ce chemin aboutit à une route à la hauteur d'un croisement. Prendre la route à droite en traversant le pont. Cent mètres après le pont, la route tourne vers la droite et un chemin de terre continue tout droit. Prendre ce chemin de terre.
Peu après, vous arrivez au pied de l'enceinte du château. Tourner à droite et suivre l'enceinte (vous retrouvez la route que vous venez de quittez) et arriver jusqu'à l'entrée du château.
(5) Continuer la route qui commence à descendre, jusqu'au panorama (Mirador del Castillo).
(6) Faire demi-tour et juste après la Cuidadela, prendre à gauche l'escalier qui descend. Traverser la Calle San Esteban et se diriger vers une porte, l'Arco de Fernan Gonzalez. Celle-ci franchie, tourner à droite, remonter quelques maisons et, après la dernière, emprunter à gauche un escalier. Descendre globalement tout droit, jusqu'à la Calle Santa Agueda. Prendre à gauche et suivre cette rue jusqu'à la Cathédrale (D/A).
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