Se garer sur le parking du marché dans le centre de Beaumes-de-Venise.
(D/A) Prendre ll'Avenue Raipail, au croisement près de l'église, continuer tout droit Avenue Gambetta. Tourner à droite à la Chapelle Sainte-Anne. Longer le camping à main droite et continuer sur le Chemin des Moulins. Traverser à gué le Ru de la Salette pour emprunter de l'autre côté le Chemin de Rocalinaud à gauche. Atteindre le n°312 du Chemin de Rocalinaud.
(1) Prendre à droite la route desservant l'entrée de la propriété et, tout de suite, emprunter à gauche le sentier.
Atteindre la Tête de la Roche Rocalinaud.
(2) Aller visiter la grotte intérieure et profiter des vues sur les Dentelles de Montmirail.
Pour repartir suivre les traces Bleues, ignorer les sentiers à gauche pour ne pas redescendre tout de suite sur la route. Continuer à travers bois et remonter un peu pour finir par rejoindre un carrefour à 4 directions.
(3) Prendre en face, en obliquant un peu sur la gauche, le Chemin des Vigneaux Nord. Poursuivre sur ce chemin jusqu'au carrefour à 4 dierctions. Tourner à gauche, Chemin des Bernardins. Puis parvenir au carrefour avec le Chemin de Bel Air. Tourner à droite sur ce chemin. Passer le lieu-dit les Aplanats, ignorer un chemin à gauche et, peu après, arriver à une intersection avec le Chemin de Bel Air à gauche.
(4) L'emprunter à gauche (vers le Nord), ignorer un chemin à gauche puis, coup sur coup, deux chemins desservant des propriétés à gauche, et arriver à une nouvelle intersection.
(5) Tourner sur le chemin à gauche puis, peu après, quand celui-ci fait un virage à droite, poursuivre tout droit pour longer ,par la droite, une vigne et rejoindre rapidement le GRP® du Tour des Dentelles de Montmirail. Le prendre à gauche et bien suivre le balisage Rouge et Jaune (quand présent sur le terrain) et la carte (plusieurs changements de directions et sentiers arrivant de chaque côtés) pour accéder au Chemin des Bernardins.
(6) Tourner à gauche (traces Jaunes) puis à droite, toujours sur le Chemin des Bernardins, celui d'en face est un chemin privé. Ignorer un chemin à gauche et arriver à une intersection.
(7) Prendre le chemin de terre de droite : remarquer, en descendant, le Rocher Rocalinaud sur son autre face.
Tourner à droite en bas du rocher, et rejoindre le carrefour au n°312 du Chemin de Rocalinaud.
(1) Reprendre le trajet de l'aller pour revenir au parking (D/A).