Départ au niveau des 2 fontaines fleuries (4 places de parking) et du panneau d'affichage (informations concernant le village).
(DA) Partir en remontant la route qui vient de Dambelin puis prendre le chemin du cimetière sur votre droite, chemin empierré qui monte légèrement. Arrivé en haut, continuer ce chemin qui devient herbeux et traverse les champs.
(1) Rejoindre un chemin empierré et le remonter à angle droit à droite. Passer devant le château d'eau (à gauche). À l'intersection suivante, continuer tout droit le chemin qui devient goudronné entre 2 haies. À l'intersection suivante, suivre le chemin qui passe sur la gauche d'un ancien réservoir presque en face.
(2) Virer à droite pour se retrouver au milieu des champs. Le chemin fait un angle droit sur la droite ; prendre à gauche juste après. Suivre au Nord-Ouest la ligne droite qui monte légèrement puis redescend. En bas, prendre à gauche le chemin (non figuré sur la carte au 1/25000) qui devient herbeux jusqu'à la lisière de forêt.
(3) Partir à droite et longer à la lisière avant de rentrer dans la forêt par la gauche. Rejoindre le sentier balisé en Jaune et Bleu (mais non figuré sur la carte) qui longe la falaise et le gravir jusqu'à la Roche du Châtelard (attention, glissant en cas de temps humide). Faire un arrêt au belvédère (sur la gauche attention, zone non sécurisée).
(4) Reprendre vers la droite (Est-Nord-Est) le sentier qui continue à longer la falaise. Entrer dans la sapinière, attention à ne pas manquer le changement de direction du sentier balisé qui part sur la gauche. Suivre la ligne droite légèrement descendante puis traverser une zone rocailleuse. Atteindre un espace plus dégagé avec croisements de sentiers.
(5) Ne pas descendre à gauche, comme l'indique le balisage Jaune et Bleu, mais prendre à droite le sentier marqué d'une croix et sortir de la forêt. Traverser la pâture, en profitant de la vue sur la haute Saône et les Vosges (la Chapelle de Ronchamp est visible aux jumelles si vous montez en haut de la pâture ) et ensuite un petit bois. Au croisement, suivre le chemin empierré sur la droite pour rejoindre la route goudronnée qui descend au hameau d'Échelotte.
(6) La suivre à droite pour rentrer dans Goux-lès-Dambelin en passant devant le stade. Emprunter à droite la Rue des Tilleuls (jardin pédagogique) en laissant les 4 prochaines rues à droite. Tourner à gauche dans la Rue Centrale pour descendre devant l'école. Faire un gauche/droite pour aller vers l'église (à visiter, autel classé aux Beaux Arts) puis la Mairie. Suivre à droite la Rue de l'église, passer devant l'ancienne école des filles (aujourd'hui maison d'habitation) puis descendre à gauche la Rue du Stade en passant devant le Seillot et rejoindre la parking (D/A).