Départ du parking gratuit de la gare de Saint-Péray.
(D/A) De la gare, partir vers le pont sur le Mialan et longer l'Avenue du Docteur Marc Bouvat à droite, rive gauche du cours d'eau. Au rond-point traverser le Mialan puis continuer rive droite, sur la D533, direction Toulaud et faire une centaine de mètres
(1) Bifurquer à gauche, Chemin de Beauregard, direction Château de Crussol. Emprunter ensuite le chemin bétonné à droite et attaquer la montée, assez raide jusqu'au Château de Beauregard.
(2) Partir à gauche, face à l'entrée de celui-ci puis prendre le chemin bétonné à droite. Rejoindre l'auberge avec le parking après avoir passé quelques escaliers.
(3) Passer la barrière et suivre, à gauche, le chemin qui grimpe entre le parking et l'auberge et rejoindre les ruines du Château de Crussol.
(4) Prendre le sentier tout droit, indiqué VTT, afin d'éviter d'aller se perdre dans les magnifiques ruines du château (sauf si vous souhaitez en profiter pour le visiter). Suivre le sentier tout droit en ignorant les départs à droite. Par une montée douce, rejoindre une aire de décollage de parapentes.
(5) Prendre à gauche et passer en dessous de la falaise. Suivre le flanc de la montagne avec une superbe vue sur le Rhône et le Vercors sur terrain est plat. Continuer tout droit dans les pierres en suivant ensuite une magnifique crête avec vue à gauche sur le Rhône et à droite sur Saint-Peray et Toulaud. Le chemin descend tranquillement jusqu'à une route (célèbre "Val d'Enfer" empruntée par les cyclistes professionnels).
(6) Prendre à droite et au croisement suivant, encore à droite. À la patte d'oie, juste après le panneau d'entrée d'agglomération de Saint-Peray, obliquer à droite et poursuivre jusqu'à la 2e bifurcation, quelques mètres après avoir passé un virage serré à gauche.
(7) Quitter le bitume et prendre le chemin très visible à droite. Faire une cinquantaine de mètres, puis tourner sur le sentier à gauche qui entre dans les bois, très agréable à suivre. Rejoindre la prochaine bifurcation.
(8) Prendre à gauche et éviter la côte en face. Continuer sur le mono-sentier vallonné à flanc de montagne, sans grosses difficultés et ombragé. Ignorer un départ à gauche et atteindre la bifurcation suivante.
(9) Descendre à gauche (ne pas rester sur le sentier qui monte), passer devant un mur d'escalade puis prendre à gauche pour allonger le parcours et profiter des sous-bois. Passer un talweg, traverser un sentier et rejoindre le croisement suivant. Partir à droite, longer un parcours de modules de VTT et arriver à une route.
(10) Faire une vingtaine de mètres puis prendre le chemin à droite. Ignorer un départ à droite et rejoindre un croisement en T. Filer à gauche jusqu'à une patte d'oie.
(11) Obliquer à gauche et suivre le grillage à main gauche et arriver au croisement de l'auberge, passé à l'aller.
(3) Virer à gauche et emprunter les escaliers et atteindre l'entrée du Château de Beauregard.
(2) Quitter l'itinéraire déjà emprunté et suivre le joli sentier sur la gauche qui longe un parc à chèvres. Prolonger sur le chemin et arriver à un Stop. Virer à droite et au rond-point, emprunter l'allée, rive droite du Mialan.
(1) Ignorer le Chemin de Beauregard à droite, passer le rond-point et poursuivre le long de la rive droite du cours d'eau. Au pont, virer à gauche et rejoindre la gare (D/A).