Le point de départ se situe en forêt, en bordure de la D460 sur la commune du Void d'Escles.
Si vous venez de Darney, à proximité du Void d'Escles, restez sur la D460 jusqu'à l'entrée en forêt, le parking se situe alors sur votre droite.
Si vous venez de Lerrain puis Escles par la D3, peu avant l'entrée à au Void d'Escles, prendre la D460 sur votre droite, puis à gauche. Le parking se situe là aussi sur votre droite : voir § Informations pratiques.
Ce circuit suit en partie le balisage Anneau Jaune. Les endroits où celui-ci est abandonné ou repris sont précisés dans la description.
(D/A) Du parking, passer la barrière et entrer en forêt par un bon chemin forestier, balisé Anneau Jaune. Laisser le premier sentier à droite qui descend vers le ruisseau et poursuivre jusqu'à une patte d'oie.
(1) Laisser le sentier à gauche (c'est le sentier du retour) et rester à droite, toujours avec le balisage Anneau Jaune, jusqu'à atteindre le joli site des Pierres Sculptées.
(2) Prendre le temps d'observer toutes les roches gravées, puis passer la première passerelle en bois et monter vers le Châtelet (balisage Anneau Jaune). Traverser le chemin et poursuivre la montée. Traverser le site du Châtelet, puis descendre jusqu'à rejoindre un sentier, en bas de la descente.
(3) Quitter le balisage Anneau Jaune et virer à gauche. Selon la saison, le sentier peut s'avérer encombré par la végétation. Au débouché sur une large route gravillonnée, prendre à gauche et poursuivre jusqu'à la deuxième épingle à gauche.
(4) Quitter la route gravillonnée pour un chemin forestier montant en face. Le suivre tout droit direction Sud-Est pour atteindre, après environ 500 m, l'entame d'une descente,
(5) Juste avant, quitter le chemin par la droite et poursuivre tout droit, d'abord en forêt puis à découvert jusqu'à entrer dans Vioménil au croisement avec la D40.
(6) Traverser la route avec prudence, et poursuivre en face sur quelques dizaines de mètres. Laisser la Rue du Pâquis à droite puis à la patte d'oie, tourner à gauche sur la D40d qui rejoint la D40. La descendre à droite sur une centaine de mètres jusqu'à une fourche.
(7) Tourner à droite dans la Rue des Hautes Fontaines puis encore à droite en direction de la source de la Saône et d'un joli lavoir. Remonter vers l'église, au carrefour laisser l'église sur la droite et descendre à gauche la Rue de la Pille. À la patte d'oie, descendre à gauche un large chemin durant environ 1 km. Parvenir en bas de la descente, avant un léger virage à droite,
(8) Virer à gauche un chemin entre prairie à main gauche et bois à main gauche, vers l'ancienne carrière que le chemin contourne par la gauche, puis arriver dans un virage en épingle d'un large chemin. Partir à gauche sur ce bon chemin forestier, laisser un chemin à gauche et arriver, environ 400 m plus loin, au départ d'un chemin à droite.
(9) Ne pas manquer ce chemin qui mène au Rocher du Trésor environ 500 m plus loin. Revenir ensuite sur ses pas.
(9) Reprendre le large chemin par la droite. Plus loin, laisser celui qui arrive à gauche et atteindre la D40d.
(10) La prendre à gauche sur une centaine de mètres puis la quitter pour une route forestière à droite.
Laisser rapidement cette route pour un chemin forestier à gauche qui chemine entre forêts et cultures. Poursuivre jusqu'à son entrée en forêt.
(11) Continuer à couvert mais proche de la lisière (attention débris de travaux forestiers) et poursuivre au plus près de celle-ci jusqu'à atteindre une route forestière. Sortir de la forêt en prenant à gauche puis monter rapidement à droite une longue allée herbeuse, portion du GR®7 et arriver à un carrefour.
(12) Quitter le GR®7 et prendre la route à gauche puis un peu plus loin virer de nouveau à gauche.
Atteindre un parking sur la droite, passer la barrière et entrer en forêt. Cheminer tout droit sur ce large chemin pendant 1 km environ jusqu'à atteindre le chemin de la Source du Madon
(13) Le prendre à gauche (balisage Anneau Jaune). La source se trouve quelques mètres plus loin. Poursuivre sur ce petit sentier forestier qui mène au Cuveau des Fées. Prendre le temps de la pause.
(14) Dos au cuveau, emprunter un petit sentier qui descend rapidement pour traverser le Madon en fond de val. Poursuivre sur ce petit sentier qui fait découvrir d'anciennes carrières puis, juste après, descendre à droite. Un peu plus loin une passerelle retraverse le Madon pour rejoindre un plus large chemin.
(15) Le suivre à gauche jusqu'à la Grotte Saint-Martin et sa jolie chapelle. Quitter ce joli site par la route forestière qui mène à un parking. Voir § Informations pratiques. Poursuivre en serrant à droite jusqu'à atteindre un monument.
(16) Dos à ce monument, quitter la route forestière et descendre le sentier balisé Anneau Jaune. Passer entre des rochers puis remonter par la droite au travers d'une zone rocheuse. Rejoindre ainsi le point le carrefour rencontré à l'aller.
(1) Poursuivre alors en face le chemin emprunté au départ et retrouver le parking (D/A).