Se garer sur le parking extérieur à la commune qui se trouve au bout de la Rue Haute de l'Église.
(D/A) Prendre le chemin goudronné à gauche du gros poteau électrique en béton. Poursuivre sur ce chemin sur environ 2km.
(1) Virer dans le chemin caillouteux à droite puis aussitôt à gauche et rejoindre la Rue Saint-Bernard.
(2) Partir sur la droite pour aller voir le château de Posanges.
(3) Faire demi-tour.
(2) Remonter la Rue Saint-Bernard puis prendre le premier chemin à gauche. Après environ 250m, tourner dans le chemin à droite et aller jusqu'à la route D117G.
(4) La prendre à droite puis le chemin suivant sur la gauche. En arrivant au pylône, virer à droite. Au loin, on aperçoit le clocher de Marcilly-lès-Vitteaux.
(5) Traverser le petit carrefour et prendre la Rue du Patis en diagonale sur la gauche. À la sortie de Marcilly-lès-Vitteaux, prendre à gauche la petite route nommée C2.
(6) Traverser avec prudence la D70 pour prendre en face la D26 et suivre cette route sur environ 500m. Là, prendre le chemin agricole sur la gauche. Suivre ce chemin jusqu'à la ferme de Miard.
(7) Au niveau de la ferme, partir à gauche et suivre cette petite route jusqu'à l'entrée du site archéologique "Camp de Miard" sur la gauche. Rentrer par le portillon,et suivre le chemin.
(8) Rapidement vous trouverez un panneau avec l'indication "Camp de Miard 0,8km". Suivre cette direction et faire le tour du camp.
(9) Prendre le temps d'aller voir sur l'estrade le panneau explicatif devant les vestiges des remparts. Puis reprendre le chemin qui va nous conduire à la table d'orientation. Poursuivre le chemin et ressortir de cet espace protégé par le même portillon par lequel vous êtes entré. Ne pas suivre la route mais tourner aussitôt dans le chemin sur la gauche en forte descente.
(10) Traverser la route et suivre le chemin en face, puis continuer de descendre jusqu'à la route. Se diriger vers le village. Au carrefour, virer à gauche puis prendre rapidement un chemin sur la droite.
(11) Virer dans le chemin à droite, puis à gauche au niveau de la petite route D117. Suivre cette route jusqu'au village. Rester sur cette rue puis prendre à gauche la Rue du Truchot, et à droite, la Rue des Ponts de Bois jusqu'à la rue principale (Rue de Verdun). Emprunter sur la droite la Rue Verdun en marchant sur le trottoir de gauche. Après une quarantaine de mètres, prendre la petite ruelle sur votre gauche.
(12) Traverser la Rue du Grenier à Sel. Poursuivre par la Rue des Fossés. Au bout, prendre à gauche la Rue du Châtelet, puis de nouveau de suite à gauche.
(13) Sur la gauche, découvrir des vestiges de l'entrée du château (bases de tours). Traverser le lotissement puis redescendre et sortir par le porche.
(14) Tourner à droite et longer les anciennes halles.
(15) Passer sous les arcades de la maison aux piliers, puis faire le tour de la petite place. Virer ensuite à droite dans la Rue Edme Millot, puis suivre le panneau Mairie en obliquant à droite. Remonter la Rue de l'Hôtel de Ville puis la Rue Haute de l'Église jusqu'au parking (D/A).